Tamén chamados comátulas ou estrelas de plumas e lirios do mar. Son os equinodermos máis antigos e tamén os menos coñecidos. O seu corpo é pequeno e ten forma de copa, dende a parte inferior saen algúns pequenos apéndices cos que se suxeitan ás rochas, mentres os seus brazos asoman pola parte superior. Son brazos moi delgados, dos que saen dúas filas de "pelos" (pínnulas) a cada lado, polo que parecen plumas de cores. A diferenza da maioría dos equinodermos ten a boca no lado dorsal.
Algúns son capaces de reptar e nadar cos brazos (comátulas, os que podemos ver no mergullo), outras non se moven (tamén se chaman lirios do mar porque teñen un longo talo entre a coroa de brazos e os cirros cos que se suxeitan no fondo), e viven unidos ao chan, a grandes profundidades, filtrando alimento.