Son os máis coñecidos, os caranguexos, os centolas, lumbrigantes, os camaróns... diferéncianse doutros crustáceos por teren unha cuncha que cobre e fusiona a parte dorsal nun cefalotórax e porque teñen tres pares de apéndices peludos na cabeza (maxilípodos, preto da boca) para manexar os alimentos e cinco pares de patas torácicas funcionais para a locomoción. O primeiro par de patas (ou máis) ten pinzas, que tamén usan en defensa, limpeza, alimentación,... Tamén teñen dous ollos compostos en pedúnculos que sobresaen da cabeza. Cada un deles está composto por centos de pequenos ollos que lles permiten percibir un campo visual moi amplo e ser especialmente sensibles á hora de detectar movementos ao seu redor.
Os decápodos están situados nun grupo máis grande, os malacostráceos, neste tamén se inclúen isópodos, coma os piollos de mar e os mísidos, mini-camaróns nadadores que forman enxames visibles e serven de alimento a moitos animais, coma o cabalo do mar. Tamén pertencen aos malacostráceos os eufausiáceos, máis coñecidos como krill, cuxas concentracións xigantescas serven de alimento para as baleas, os tiburóns de balea, as focas, os pingüíns e as aves; ou os anfípodos, como as pulgas de praia que saltan ao solpor na beira do mar.